Das mit dem ZAS hatte ich fast befürchtet, aber immerhin ist es jetzt bestätigt.
Zu der Frage, wie man die Sensoren prüfen könnte, kann ich mangels entsprechender Kenntnisse nichts beitragen, vielleicht hilft Dir
dieser Thread. Mit entsprechender Software auf dem Laptop kann man zwar die Live-Werte, sprich die ermittelte Geschwindigkeit je Rad, auslesen, aber ob Dir das nun helfen würde, sei dahingestellt. Daß ein defektes Steuergerät die Sensoren killt, ist mir noch nicht untergekommen, aber vielleicht wissen andere dazu mehr.
Aufgrund der geschilderten Symptome würde ich aber immer noch von einem defekten Steuergerät ausgehen. Ich bin regelmäßig in und um Ulm herum unterwegs und könnte bei Bedarf mal eins meiner Laptops mitnehmen, dann könnte man sich ggf. treffen und einen Blick ins Fahrzeug werfen. Falls Bedarf bestünde, könnte ich Dir bei der Gelegenheit auch zeigen, wie Du an Dein defektes Radiomodul herankämst, falls Du es entweder selbst nachlöten würdest oder gegen ein Nachgelötetes austauschen wolltest. Dieses versteckt sich bekanntlich gut, insbesondere falls Du die ganze "Entertainment"-Ausstattung à la CD-Wechsler, TV-Funktion, Telefon und Navi haben solltest.
Was das Notprogramm angeht, muß es nicht zwingend mit dem ABS-Problem zusammenhängen, gerade wenn mindestens die hinteren Sensoren kein Signal mehr liefern bzw. das Steuergerät keines mehr verarbeitet, wäre es aber denkbar, daß auch das Getriebe durcheinandergerät. Vielleicht ist auch noch die Getriebeöltemperatur ein Faktor, aber das äußert sich sonst eher anders.
Ich würde jetzt auf jeden Fall beim Steuergerät anfangen, parallel schon einmal über eine Lösung fürs Radiomodul nachdenken und wenn das Steuergerät repariert und wieder verbaut ist, dürfte sich der Großteil der genannten Fehler erledigt haben. Was dann ggf. noch übrigbleibt, kann man anschließend in Angriff nehmen.