schon mal nach dem stand der bremsflüssigkeit geschaut?
wäre in diesem fall mein erster verdächtiger
durch abnutzung der bremsbeläge sinkt der stand im bremsflüssigkeitsbehälter... wenn bereits wenig drin ist (minimum) dann kann der stand unter die "alarmschwelle" sinken bevor die verschleißanzeige der bremsbeläge kommt...
also mal bremsflüssigkeitsstand prüfen und ggf. nachfüllen... event. auch nur der kontakt/niveauschalter.
das nächste wäre ein defekt an einem abs-sensor... da der fehler sporadisch auftritt, vermute ich mal kontaktproblem bei den steckern....
wenn das alles okay ist: fehlerspeicher auslesen (lassen)