Vielleicht kommt die Antwort zu spät aber ich hatte mein ABS Steuergerät bei
https://ecu.de/ reparieren lassen. Kosten waren etwa 320€. Hatte die selben Fehlermeldungen. Du könntest die Parkbremse kontrollieren (Kofferraum) ob das Zahnrädchen noch funktioniert und wenn ja wird es zu 98% das ABS/DSC Steuergerät sein!