Elektrik: ABS - ASR - ESP? Wo sind die baulichen Unterschiede?

Servus!
Also, ein Wagen mit ABS hat an allen 4 Rädern Sensoren und ein Motor der das Bremspedal heraus drückt um die Bremsen zu lösen.
Der mit ASC besitzt wohl noch die EML und kann auch das Gas wegnehmen oder evtl. sogar noch einzelne Räder abbremsen.
ESP wäre dann die nächste Stufe, denn sie kann wohl alles davor UND evtl. noch durch Gas geben eines der hinteren Räder beschleunigen während auf der anderen Seite abgebremst wird.

Nun zu der eigentlichen Frage:
Wie kann man ein ABS-Wagen auf ASR und wie kann man einen ASR auf ESP umbauen? Denn, ein Freund von mir hat den ersten Fall, ich den 2ten.
Was ist denn der Große Unterschied? Fehlen uns denn Kabelbäume und Stellmotoren etc. pp.
Der sein Wagen ist ende Bj.89, meine ende 90'

Gab es denn überhaupt ESP im E32?

EDIT:
Es heist bei BMW wohl DSC und gab es in der 7er-Reihe wohl erst ab dem E38 (schade *snüff*) aber dennnoch wäre es mal interessant den Unterschied zwischen ABS und ASC zu kennen.

LG Robbie